郑国是西周末年一个新起的诸侯国，它的开国君主为郑桓公姬友。郑桓公是周厉王的幼子，周宣王的兄弟，幽王的叔叔，与周王室关系亲近，在周室中任卿士。他接受分封后，采纳太史伯的建议，凭借自己的威望与名声，率族人和部分前商遗民将郑国的财产、部族、百姓由关中地区全部迁移到了东虢国和郐国之间的新郑（今河南新郑附近）。新郑地处中原的心腹之地，四通八达，郑国发展迅速，很快就成为诸侯列国中举足轻重的力量。
幽王时，郑桓公在抵抗西戎入侵中牺牲。他的儿子郑武公继位，郑武公是第一个率兵驱戎，支持并护送平王东迁洛陽的诸侯，因此被周王室倚重，接任其父任卿士，主持周室中枢大政。
西周灭亡，平王不得不放弃镐京，依靠诸侯的力量东迁洛邑，王室地位一落千丈，仅保留了一个天下共主的虚名。实际上，王室直辖的领地越来越小，军事力量越来越弱，根本无法再号令诸侯。而郑国一直是王室的功臣，连续三代近百年的时间里都任周王室卿士，掌握着周朝的实权，再加上洛邑与郑国的都城新郑邻接，方便郑国控制王室。凭着这些优势，春秋初期，郑国挟天子以令诸侯，吞并了附近的几个小国，在诸侯国中脱颖而出，成为最具实力和威望的一国。郑庄公继位后，凭着强盛的国力，利用周室权臣的条件，竭力扩充领地，联合大国吞并小国，先后联合齐、鲁两国，打击和削弱卫、宋、陈、蔡四国，消灭了许国，从而形成了“春秋小霸”的局面。随着政治、军事实力的增长，郑庄公对周王室越来越不尊敬，根本无视天子权威。
郑庄公把持朝政大权，专横跋扈，对王室倨傲不羁。周平王对此非常不满，担心他会威胁王室的地位，于是打算分权给虢公忌父，削弱郑庄公的权利。郑庄公得知后非常生气，对周平王满腹怨恨。平王害怕庄公对王室不利，对此事矢口否认，可是庄公不信，为了缓和双方矛盾，双方约定交换人质。周平王忍气吞声把太子送到了郑国，郑庄公也把儿子公子忽被送到了洛邑，这就是郑周交质事件。堂堂天子却不得不看一个诸侯国的脸色行事，可见王室的地位有多尴尬。
庄公二十四年（公元前720年），周平王去世，周桓王姬林继位。年青的周桓王很想有所作为，挽救周室几代的弱势，恢复周的统治地位，因此极力打压盛极一时的郑国。他不想让郑庄公独揽朝政，于是打算把朝政大权交予虢公林父。郑庄公得到消息后，马上还以颜色，先后两次派兵夺取王室温地（今河南温县）和成周（今河南洛陽东）的庄稼示威。庄公公开挑衅天子权威，让周桓王大为光火。后来，郑庄公朝周，桓王故意对他无礼，以报复他的蛮横，周、郑矛盾更加尖锐。接着，桓王正式任命虢公为周室右卿士，分庄公之权。郑庄公是个心计很深，且很有谋略的君主，他意识到此时与王室剑拔弩张对郑国没什么好处，于是决定对周室采取忍让态度，同时积极地开疆扩土，壮大势力。后来，郑国内部发生内乱，庄公的弟弟叔段预谋篡权夺位。庄公把主要心思都放在处理这件事上，桓王便借机免去了庄公上卿的职务，并利用王室的特权，用本来不是不属于王室所有的苏氏十二块土地和郑国的十块土地相交换，致使郑国实际上损失了四块土地。
没多久，庄公顺利解决了段叔的问题。他对桓王的做法非常恼怒，开始向桓王示威，宣布不再去朝觐周桓王。最后一次晋见桓王后，庄公在回郑国的路上，还故意打着周天子的旗号，去征伐那些与郑国有矛盾的诸侯。
郑庄公如此无礼，以下犯上，周桓王终于忍无可忍，决定亲自出兵讨伐郑国，维护王室的尊严。公元前707年秋，周桓王亲自统率周王室的全部精锐，并征调了陈、蔡、卫、虢等诸侯军联合攻郑。其中虢是桓王的亲信，卫、蔡、陈三国向来与郑国不和，时常爆发战事。周桓王将周室联军分为右、中、左三军向郑杀来。其中，卿士虢公林父指挥右军及配属的蔡、卫军；由周公黑肩指挥左军及配属的陈军；周桓王亲自指挥周军的主力组成的中军，同时也是三军的统帅。
得知周王率大军来袭，郑庄公亲自任抗周大军的统帅，率子元、祭足、高渠弥、暇叔盈、原繁、曼伯、祝聃为大将，在葛（今河南长葛北）列阵御敌，准备与周军一决雌雄。
为应对周军的三军，郑庄公也将郑军编为三个部分，分别为中军、左拒（方阵）和右拒，大夫曼伯（公子忽）指挥右拒，攻周军左翼；大夫祭足指挥左拒，攻周军右翼；大夫原繁、高渠弥一起指挥中军，跟随郑庄公，配合两拒的作战，相机出击。
西周时期，有一套固定的“军礼”制度来指导战争活动。以礼为先，以礼为本，是战争的一种基本指导思想。因为那时战争中消灭敌人的主要力量并不算真正的胜利，真正的胜利是在道义和军事上都战胜对方。传统的作战方式讲究的是三军对垒，中军先出，左、右军随之。战前，郑国大夫公子元对周室联军的组成情况进行了准确而深入的分析，结合传统的作战方式指出：周王率领的中军是训练有素的精锐部队，有很强的战斗力，而左、右军是各国的联军，人心不齐，不过是乌合之众，尤其陈国刚刚经历内乱，军心不稳，豪无斗志，战斗力低下。因此，他建议作战时，郑军中军要先稳而不发，先打击陈军所在的周左军，到时候陈军一定会迅速崩溃；接着再攻破蔡、卫两军的右军，他们本来就没什么战斗力，再加上左军崩溃造成的影响，肯定也无力抵抗，败下阵来；左右军如若溃败，必将影响中军士气，再集中兵力合击周中军，周军必大败。
他的分析和建议很有道理，郑庄公欣然接受。当时诸侯交战主要依靠战车，作战时，三个甲兵驾车指挥，七个甲兵在车下作战，剩下的步兵则在前面作战。作战过程中，一律是步兵在前，战车在后。以往诸侯联军与北狄作战时，一旦前面的步兵被攻破，战车就失去了掩护而发挥不出作用，因此接连失利。郑军大将高渠弥鉴于这个教训，提出了改变以往传统的车战笨拙的战斗队形，建议让战车在前，步兵以伍（五人）为单位在战车的两侧及后方散开设置，填补车与车间的空隙，以便于战车和步兵协同配合。这样一来就形成攻防自如的整体，因为阵型呈鱼形，故被称为“鱼丽之阵”。郑庄公不愧是一位很有魄力的君主，在这种决定生死存亡的战役中，大胆采用了这种新颖的作战模式。
战争开始，周桓王率领中军擂鼓向郑的中军叫阵，但郑国中军却没有回应。周军不知是怎么回事，就在这时，郑军的左右军呈鱼丽阵型杀出。作战中，将领以旗鼓为信号，指挥阵型，郑大夫曼伯率郑军右拒首先攻击周室联军左翼的陈军。陈军果然不堪一击，当即溃散，逃离战场，周室联军失去了左军。周室左军溃败的同时，祭足也指挥郑军左据进攻周右翼的蔡、卫两军。蔡、卫军跟陈军一样，刚一交战，就纷纷败退，溃不成军。
周桓王率领的中军立即陷入孤立，受到左右两翼的败兵的影响，军队阵势大乱。郑庄公见状，立即摇旗指挥，将郑中军投入战斗，配合祭足、曼伯所分别指挥的郑左右拒对开始动摇的周中军实施钳击。周中军已经军心大乱，不能抵挡郑国三军士气如虹的合击，最后大败而退。
周桓王撤退时，被郑国大将祝聃一箭射中肩膀，忍痛勉强指挥军队逃出重围。见周师溃退，祝聃等人建议乘胜追击，活捉周桓王，扩大战果。但是郑庄公考虑到虽然如今周天子的地位已远不如从前，但毕竟还是天下的共主，对他逼迫得太紧，就会引起其他诸侯的不满，从而在政治和道义上陷入被动。于是制止祝聃说：“在道义上，我们是自卫，只要免于亡国就行了。把人逼到走投无路不是君子所为，更何况我们逼迫的是还是天子。”
战后，为了表示尊王，郑庄公特别派大夫祭足去慰问受伤的周桓王及其将领，表示愿意和王室和好，缓和两国间尖锐的矛盾。周桓王复兴周室的美梦彻底破碎，见郑国给了台阶下，也就接受了葛之战的失利，顺势与郑国和好。
葛之战使郑庄公声威大振，让郑国的霸业达到了顶峰。郑国的宋、卫、陈等宿敌都来求和，并与郑国结成联盟，郑国成为当时中原最强盛的诸侯国，俨然已是诸侯霸主。郑国建国较晚，先天条件也不是很好，但是经过祖孙近三代百年的经营，却发展成为春秋的首霸，在春秋初年可谓是最风光的诸侯国了。郑军在军事上首创严密、灵活的“鱼丽之阵”，并在战术上首次采取先击弱后击强的作战策略，有力地推动了古代战术的革新和演进。但是，可能是因为郑庄公第一个跳出来向王权挑战，后世的史学家，并没有给予他的霸业很高的评价，只称其为“小霸”。
葛之战，王师大败，让周天子残存的那一点点威信一扫而光，彻底宣告了周王室的没落。“礼乐征伐自天子出”的传统从此消失，周王室再也无力“辅有四方”。周王室虽享有天子之位，却无力征讨争霸的诸侯，天子之位形同虚设。诸侯国再也不听从天子之命，大国凭借实力吞并小国，欺负弱国，是这一时期军事领域中的最显著标志之一。继郑国之后，齐、晋、楚、秦等大国先后兴起，春秋诸侯争霸从此拉开序幕。